Hoewel de exacte oorsprong van de gevechtskunsten altijd mysterieus zal blijven, zijn we er van overtuigd dat zelf-verdediging, door bewegingen met handen en voeten, sinds mensenheugenis bestaat.
In de loop van de tijd zijn er over de hele wereld verschillende stijlen van hand- en voet gevechten ontwikkeld. Elke stijl weerspiegelt de behoefte van zijn tijd en de historische en culturele achtergronden van het land van oorsprong. Eenvoudige technieken werden in de loop van eeuwen van de meester op leerling overgedragen. Op den duur ontstonden er verschillende systemen van (ongewapende) zelfverdediging.
De ‘roots’ van Taekwon-Do liggen in Korea en als grondlegger van het traditionele Taekwon-Do wordt de Koreaanse generaal Choi-Hong-Hi gezien. Taekwon-Do in de vorm zoals we het nu kennen werd in 1950 als vechtkunst als zodanig benoemd. Er werd enige jaren later een wereld wijde organisatie opgericht met de naam International Taekwon-Do Federation ( I.T.F). Generaal Choi werd hiervan president en het hoofdkantoor kwam in Seoel, de hoofdstad van Zuid-Korea.
In het begin van de 70-er jaren ontstonden er problemen tussen de Koreaanse overheid en Generaal Choi. Dit resulteerde in een splitsing binnen de Taekwon-Do organisatie met als gevolg dat Generaal Choi naar Canada verhuisde (1972)
In 1980 ontstonden er contacten tussen het strenge communistische Noord-Korea en de ITF, waardoor met steun van deze overheid, de ITF in de toenmalige Oostbloklanden werd geïntroduceerd. Het hoofdkwartier verhuisde hiervoor naar Wenen (Oostenrijk).